ivdon3@bk.ru
Данная работа посвящена построению робастной системы визуально-инерциальной одометрии беспилотного автомобиля, использующей бинокулярные камеры и инерциальные датчики в качестве источников информации. Система основана на модифицированной структуре системы VINS-FUSION. Для лучшего баланса количества и качества точек отслеживания предложено использовать два типа особых точек. Для фильтрации неверных совпадений особых точек предложено использовать несколько разных методов. Семантическая и геометрическая информация объединяются для быстрого удаления динамических объектов. Особые точки статических объектов используются для дополнения точек отслеживания. Предлагается многослойный механизм оптимизации для полного использования всех сопоставлений точек и повышения точности оценки движения. Результаты экспериментов демонстрируют эффективность системы.
Ключевые слова: робастная визуально-инерциальная одометрия, локализация, дорожная сцена, многоуровневый механизм оптимизации
В данной работе рассматривается геометрия гиперболоида вращения как одного из наиболее выразительных и функциональных объектов среди поверхностей второго порядка. Подробно анализируются его инженерные и архитектурные особенности, обуславливающие возможность создания прочных, лёгких и экономически эффективных конструкций. Особое внимание уделено однополостному гиперболоиду, обладающему уникальными геометрическими и механическими свойствами, позволяющими использовать его в качестве несущего каркаса сложных сооружений. Приводится классификация и описание поверхностей второго порядка, подчёркиваются их характеристики с позиции архитектурного применения. В качестве примера исследуются конструктивные и технологические аспекты проектирования и возведения гиперболоидных сооружений на примере Шуховской башни в Москве. Отмечается значительная роль гиперболоидной геометрии в развитии инженерной мысли и архитектуры XX века, а также её вклад в формирование современного подхода к проектированию эффективных пространственных конструкций.
Ключевые слова: гиперболоид, поверхность второго порядка, гиперболоид вращения, инженерная конструкция, архитектурная форма, Шуховская башня, стальная структура, пространственная решётка, конструктивная технология, сетчатая оболочка
2.1.1 - Строительные конструкции, здания и сооружения , 2.1.9 - Строительная механика
В статье представлен метод адаптации телескопа-дальномера ТПЛ-1 для проведения фотометрических наблюдений искусственных спутников Земли (ИСЗ). Вместо штатной оптической системы использована комбинация камеры ZWO ASI294MM Pro и объектива "Юпитер-21М", установленных на монтировку телескопа. Разработано специальное крепление, обеспечивающее точную фокусировку, юстировку и стабильность системы. Метод сочетает доступность любительского оборудования с научной значимостью данных, открывая перспективы для образовательных проектов, мониторинга космического мусора и исследований динамики ИСЗ. Перспективы работы включают автоматизацию наблюдений и расширение списка наблюдаемых объектов.
Ключевые слова: фотометрия, искусственные спутники Земли, ТПЛ-1, адаптация оборудования, кривые блеска, мониторинг космических объектов
2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации , 2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами
Статья посвящена изучению планировочных и объемно-пространственных характеристик жилых и общественных зданий, помогающих обеспечить защиту от возможных террористических угроз, таких, как угроза взрывом, атаки транспортными средствами, атаки беспилотными летательными аппаратами. Рассмотрено влияние на уровень защиты со стороны формы плана здания, высоты, протяженности. Изучены варианты безопасного решения основных распределительных пространств здания, таких, как входной вестибюль, а также вертикальные и горизонтальные коммуникации. Приведены рекомендации по использованию объемно-планировочных средств для защиты от угрозы взрыва, внутреннего и наружного, а также от внешних атак. В качестве выводов приведены возможные направления совершенствования средств защиты от террористических угроз, в том числе с использованием современных технологий.
Ключевые слова: безопасность, антитерроризм, здание, архитектура, контроль доступа, коммуникационный каркас, вестибюль, проектирование, фасад
2.1.12 - Архитектура зданий и сооружений. Творческие концепции архитектурной деятельности
цель статьи: определить возможность использовать анализ хешей файлов с использованием искусственных нейронных сетей на наличие в файлах эксплойтов. Метод исследования: поиск эксплойтов в файлах осуществляется на основе анализа хешей файла реестра Windows, полученных двумя алгоритмами хеширования SHA-256 и SHA-512, посредством использования трёх видов искусственных нейронных сетей (прямого распространения, рекуррентные, сверточные). Полученный результат: использование искусственных нейронных сетей в анализе хешей файлов позволяет определить в файлах экспойты или вредоносные записи; производительность (точность) искусственных нейронных сетей прямого распространения и с рекуррентной архитектурой сопоставимы друг с другом и намного производительнее, чем сверточные нейронные сети; чем больше длина хеша файла, тем более надежно определить в файле эксплойт.
Ключевые слова: вредоносное программное обеспечение, эксплойт, нейронные сети, хеширование, моделирование
2.3.6 - Методы и системы защиты информации, информационная безопасность
В статье рассмотрены некоторые способы возведения большепролетных покрытий из сборных железобетонных элементов и металлических конструкций комплектной поставки. Для систематизации данных конструктивно-технологических решений и определения эффективности применения на основе параметров технологичности проведен сравнительный анализ. Технологии возведения были сопоставлены по следующим параметрам: удельная и общая трудоёмкость, уровень механизации, общее количество элементов, средняя и максимальная масса одного элемента, общая масса монтируемых элементов, коэффициент равновесности. Анализ показал, что для железобетонных конструкций наиболее эффективен монтаж блоками, предполагающий предварительное укрупнение на уровне земли с последующим подъёмом и установкой в проектное положение. Сборные железобетонные оболочки имеют более высокие уровень механизации и степень равновесности, что позволяет рационально использовать крановое оборудование, но по причине значительного веса требуют применения поддерживающих конструкций и кранов большой грузоподъёмности. Монтаж металлических конструкций комплектной поставки в целом виде с предварительным укрупнением на уровне земли наименее трудоемок, но необходимость монтажа значительного количества штучных элементов малой массы снижает технологичность.
Ключевые слова: монтаж большепролетных конструкций, монтаж трехслойных оболочек вращения двойной кривизны, монтаж балочных металлических конструкций, монтаж пространственного блока покрытия, монтаж конструкции покрытия в целом виде
В статье представлен новый подход адаптивного управления параметрами генетического алгоритма, основанный на методах обучения с подкреплением. Использование алгоритма Q-обучения позволяет динамически изменять вероятности мутации и кроссовера в зависимости от текущего состояния популяции и прогресса эволюционного процесса. Экспериментально показано, что данный подход обеспечивает более эффективное решение задач оптимизации по сравнению с классическим генетическим алгоритмом и предыдущими подходами с использованием искусственных нейронных сетей. Проведены тестирования на функциях Растригина и Шаффера, подтверждающие преимущества нового метода в задачах с большим числом локальных экстремумов и высокой размерностью.
Ключевые слова: генетический алгоритм, обучение с подкреплением, адаптивное управление, Q-обучение, глобальная оптимизация, функция Растригина, функция Шаффера
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Статья посвящена рассмотрению ключевых вопросов, связанных с использованием методов машинного и глубокого обучения в сельском хозяйстве. Отдельное внимание уделено сферами применения данных технологий в различных процессах земледелия и выращивания культур. Кроме того, рассмотрены особенности использования глубокого обучения на практике на примере разработки рекомендательной системы, которая призвана сформировать предложения наиболее подходящих культур для выращивания в определенном регионе в следующем сезоне.
Ключевые слова: сельское хозяйство, урожай, искусственный интеллект, глубокое обучение, прогнозирование, модель, сезон, точность
В статье рассматриваются возможности анализа геополитических процессов в рамках методологии ситуационного анализа, использующей когнитивное моделирование. Дается общее описание ситуационного анализа, процесса построения сценариев развития событий, в котором выделяются два этапа: этап подготовительный (предсценарный), необходим для выполнения описательной и объяснительной функций прогнозных исследований и этап сценарный, предназначенный для содержательного и формального исследования, а также описания прогнозируемых процессов, построения моделей системы и подготовки всей необходимой информации для синтеза сценариев. Далее предлагается метод применения ситуационного анализа в рамках инструментария когнитивного моделирования варианта «сценария будущего» и его анализ с учетом всех вновь открывающихся «главных» факторов, отношений, обратных связей и динамики их изменений. При формировании сценария развития конкретной геополитической ситуации в рамках когнитивного моделирования этот метод может быть представлен наличием каузальной (функциональной) и логико-смысловой связи элементов или агентов действий и контрдействий. Интерпретируя логико-смысловое как структурное, а каузальное – как динамическое, получаем возможность структурно-динамического системного описания геополитической конфронтации с помощью языка когнитивных графов, т.е. показа графического выражения каузальных отношений между понятиями (факторами), характеризующими тот или иной геополитический процесс. При этом в рамках сценарного этапа выполняются следующие процедуры: анализ исходной геополитической ситуации, а именно, определение существенных факторов, составляющих схему внутренних связей и внешних взаимоотношений, их структурирование; определение структуры влияющих факторов; определение направлений и силы воздействия факторов (позитивное и негативное влияние); выбор базовых стереотипов или обобщенных моделей взаимодействий, отвечающих исходной ситуации; построение когнитивных моделей фактического состояния ситуации; определение тенденций развития ситуации, анализ динамики; перенос сценария на практическую основу.
Ключевые слова: геополитические процессы, ситуационный анализ, когнитивное моделирование, методика построение прогнозных сценариев
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ , 2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации
В статье рассматриваются архитектурные подходы к проектированию временных музеев и выставочных павильонов. Особое внимание уделено понятию модульности как инструменту пространственной адаптации и быстрого монтажа, а также мобильности как стратегии расширения культурного присутствия за пределами стационарных институций. Анализируются исторические и современные примеры, в т.ч. т.н. pop-up музеи, контейнерные галереи, сборно-разборные экспозиционные модули. Подчеркивается роль инновационных материалов, цифрового проектирования и транспортной логистики в формировании гибкой архитектурной среды. Статья раскрывает потенциал временных выставочных структур как инструмента социальной инклюзии, урбанистического обновления и культурной децентрализации. Отдельное внимание уделено российскому и международному опыту. Модульный музей представлен как тип архитектуры, чувствительный к времени, месту и культурному контексту.
Ключевые слова: музей, выставочный комплекс, архитектура, модульность, мобильность, гибкость, адаптивность, проектирование, строительство
2.1.1 - Строительные конструкции, здания и сооружения , 2.1.11 - Теория и история архитектуры, реставрация и реконструкция историко-архитектурного наследия (архитектура)
Программная среда верхнего уровня автоматизированных систем управления технологическими процессами требует воспроизводимого и предсказуемого сопровождения. В статье сформулированы требования к средствам автоматизации, обеспечивающим согласованное состояние среды исполнения и независимость процедур от ее текущего состояния. Проведена оценка архитектурных свойств распространенных решений. Обосновано совместное применение Terraform и Ansible как основы формализованной модели сопровождения.
Ключевые слова: программная среда, автоматизированная система управления, сопровождение, воспроизводимость, конфигурация, автоматизация, жизненный цикл, вычислительная среда, управление изменениями, язык программирования
2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами
В данной статье представлен структурированный подход к развертыванию и интеграции Grafana, Loki и Alloy в средах Kubernetes. При выполнении работы использовался кластер, управляемый через Kubespray. Архитектура ориентирована на обеспечение внешней доступности, высокой отказоустойчивости и универсальности в применении.
Ключевые слова: мониторинг, орекестрация, контейнеризация,Grafana, Loki, Kubernetes, Alloy
В статье рассматриваются импульсные датчики положения (инкрементные энкодеры), их применение для определения угловой скорости и особенности их математического моделирования в составе регулируемых электроприводов с обратной связью по скорости. Описана компьютерная модель подобного датчика с системой определения угловой скорости.
Ключевые слова: инкрементный энкодер, датчик скорости, квадратурный декодер, моделирование электропривода, моделирование инкрементного энкодера, SimInTech
2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации , 2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами
Изменение внешних условий, параметров функционирования объектов, взаимосвязей между элементами системы и связей системы с надсистемой приводит к снижению точности результатов моделей искусственного интеллекта, которое называется деградацией моделей. Снижение риска деградации моделей актуально для задач электроэнергетики, особенностью которых является многофакторные зависимости в сложных технических системах и влияние метеорологических параметров. Автоматическое обновление моделей с течением времени является необходимым условием формирования доверия пользователей к интеллектуальным системам прогнозирования. В данной статье представлена классификация видов дрейфа данных. Формализованы варианты решений, которые разработчикам необходимо принять при создании интеллектуальных систем для определения стратегии обновления прогнозных моделей, включая критерии запуска обновления, выбор моделей, оптимизацию гиперпараметров, выбор способа обновления и формирования наборов данных. Предложен алгоритм формирования стратегии автоматического обновления моделей искусственного интеллекта и даны практические рекомендации для разработчиков моделей в задачах прогнозирования временных рядов в электроэнергетике.
Ключевые слова: прогнозирование временных рядов, искусственный интеллект, машинное обучение, доверенная система искусственного интеллекта, деградация моделей, дрейф данных, дрейф концепции
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ , 2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации
В этом исследовании представлен эффективный метод, основанный на зрении, для точной идентификации видов хищников по изображениям с камер-ловушек в охраняемых районах Уганды. Для решения проблем обнаружения объектов в естественной среде мы предлагаем новую многофазную архитектуру глубокого обучения, которая сочетает в себе извлечение различных признаков с концентрированным обнаружением краев. По сравнению с предыдущими подходами, наш метод обеспечивает точность классификации на 90,9%, что значительно сокращает количество обучающих рекламных выборок, выполняемых вручную. Фоновые пиксели были систематически отфильтрованы для улучшения работы модели в различных условиях окружающей среды. Эта работа является достижением как в области биологии, так и в области компьютерного зрения, демонстрируя эффективный и ориентированный на данные подход к автоматизированному мониторингу дикой природы, который поддерживает научно обоснованные меры по сохранению.
Ключевые слова: глубокое обучение, фотоловушка, сверточная нейронная сеть, набор данных, хищник, национальный парк Кидепо, дикая природа